Teatr powstał w Samarkandzie 16 maja 1945 jako teatr wędrowny pod nazwą Polski Teatr Marionetek „Niebieskie Migdały”. Latem 1946 przyjechał do Polski, zmienił nazwę na Teatr Lalek „Niebieskie Migdały” i stał się na dwa lata autonomiczną sceną krakowskiego Teatru Groteska. W 1948 roku przeniesiony do Warszawy, od listopada 1950 roku działa pod nazwą Teatr Lalka i mieści się w prawym skrzydle gmachu Pałacu Kultury i Nauki. W teatrze działają pracownie: elektroakustyczna i lalkarsko-konstruktorska.