Teatr powstał w 1949 roku jako Objazdowy Teatr Dramatyczny Domu Wojska Polskiego. W latach 1950–57 działał pod nazwą Teatr Domu Wojska Polskiego. Od 1957 jako Teatr Dramatyczny m. st. Warszawy. 29 maja 2008 roku nadano mu imię Gustawa Holoubka. 1 stycznia 2013 zmiana nazwy i struktury. Teatr wrócił do nazwy Teatr Dramatyczny m. st. Warszawy, Duża Scena otrzymała imię Gustaw Holoubek, a w jego strukturę włączono Teatr na Woli jako Scenę na Woli im. Tadeusza Łomnickiego. Mieści się w lewym skrzydle Pałacu Kultury i Nauki, zbudowanego w latach 1952–55, zaprojektowanego przez Lwa Rudniewa. Wnętrze sali teatralnej ma tradycyjny układ podkowy z pudełkową sceną i dwupiętrową widownią. W teatrze znajdziemy pracownie: krawiecka – damska oraz męska, szewska, modelatorska, malarska, stolarska i tapicerska.